PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN REKAMAN GERAKAN

Ramdani, Muhammad Ramdani (2020) PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN REKAMAN GERAKAN. Bachelor thesis, Universitas Muhammdiyah Prof. Dr. Hamka.

Preview

Text digital_8187-eSTE-2020007 Muhammad Ramdani.pdf Download (1MB) | Preview

Abstract

Keberadaan teknologi robotika pada saat ini sangat membantu aktivitas
manusia untuk mempermudah melakukan perkerjaan. Salah satu teknologi
robotika saat ini yaitu lengan robot. Lengan robot merupakan jenis robot yang
menyerupai lengan manusia yang dapat memindahkan suatu barang dari satu
tempat ke tempat lainnya. Namun ketika lengan robot akan digunakan
mengangkat sesuatu butuh perhitungan yang khusus agar barang dapat berpindah,
maka lengan robot tersebut harus dilengkapi dengan sistem rekaman gerakan agar
dapat terkendali sesuai keinginan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang
lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan dan mampu merekam gerakan
yang sudah dikerjakannya secara terus menerus dengan menentukan kepresisian
maksimum dan nilai waktu tunda. Lengan robot dirancang menggunakan
mikrokontroler atmega 2560 dimana mikrokontroler atmega 2560 tersebut sudah
memiliki fitur yang langsung berhubungan dengan driver motor stepper. Lengan
robot memiliki enam buah motor stepper untuk menggerakkan masing-masing
axis berdasarkan enam bagian yaitu Putaran Dasar (base rotate), elbow, shoulder,
wrist rotate, wrist serta sebagai end-effectornya adalah gripper. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa lengan robot mampu merekam jejak gerakan dengan
jangkauan maksimum pergerakan robot sejauh 30 cm dengan nilai rata-rata
maksimum Pose travel time 18.08 detik (second) dan actuancy lantency dengan
nilai maksimum yaitu 20.21 detik (second). Untuk nilai kepresisian perpindahan
maksimum dengan semua percobaan memiliki nilai 0.35 cm dan posisi
pengulangan (Position Repeatability) yang paling besar dengan nilai 0.41 cm.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Subjects:	Skripsi T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	libft libft libft
Date Deposited:	20 Jun 2022 04:01
Last Modified:	13 Jul 2022 01:50
URI:	http://repository.uhamka.ac.id/id/eprint/15035

Actions (login required)

View Item