eprintid: 15035
rev_number: 9
eprint_status: archive
userid: 3855
dir: disk0/00/01/50/35
datestamp: 2022-06-20 04:01:56
lastmod: 2022-07-13 01:50:36
status_changed: 2022-06-20 04:01:56
type: thesis
metadata_visibility: show
creators_name: Ramdani, Muhammad Ramdani
title: PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN
REKAMAN GERAKAN
ispublished: unpub
subjects: Skripsi
subjects: TK
divisions: 20201
abstract: Keberadaan teknologi robotika pada saat ini sangat membantu aktivitas
manusia untuk mempermudah melakukan perkerjaan. Salah satu teknologi
robotika saat ini yaitu lengan robot. Lengan robot merupakan jenis robot yang
menyerupai lengan manusia yang dapat memindahkan suatu barang dari satu
tempat ke tempat lainnya. Namun ketika lengan robot akan digunakan
mengangkat sesuatu butuh perhitungan yang khusus agar barang dapat berpindah,
maka lengan robot tersebut harus dilengkapi dengan sistem rekaman gerakan agar
dapat terkendali sesuai keinginan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang
lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan dan mampu merekam gerakan
yang sudah dikerjakannya secara terus menerus dengan menentukan kepresisian
maksimum dan nilai waktu tunda. Lengan robot dirancang menggunakan
mikrokontroler atmega 2560 dimana mikrokontroler atmega 2560 tersebut sudah
memiliki fitur yang langsung berhubungan dengan driver motor stepper. Lengan
robot memiliki enam buah motor stepper untuk menggerakkan masing-masing
axis berdasarkan enam bagian yaitu Putaran Dasar (base rotate), elbow, shoulder,
wrist rotate, wrist serta sebagai end-effectornya adalah gripper. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa lengan robot mampu merekam jejak gerakan dengan
jangkauan maksimum pergerakan robot sejauh 30 cm dengan nilai rata-rata
maksimum Pose travel time 18.08 detik (second) dan actuancy lantency dengan
nilai maksimum yaitu 20.21 detik (second). Untuk nilai kepresisian perpindahan
maksimum dengan semua percobaan memiliki nilai 0.35 cm dan posisi
pengulangan (Position Repeatability) yang paling besar dengan nilai 0.41 cm.
date: 2020-08-18
date_type: completed
full_text_status: public
institution: Universitas Muhammdiyah Prof. Dr. Hamka
department: Fakultas Teknik
thesis_type: bachelor
thesis_name: bphil
referencetext: [1] A S ef ll h, D Imm ni , nd R A J li n h, “Si em Kon ol Robo
Pemind h B ng Mengg n k n Aplik i And oid Be b i A d ino Uno,”
CCIT J., vol. 8, no. 2, pp. 45–56, 2015.
[2] K Dwi n y , “LENGAN ROBOT DENGAN PENGGERAK MOTOR
STEPPER DAN MOTOR SERVO,” LENGAN Robot DENGAN
PENGGERAKMOTOR STEPPER DAN Mot. SERVO, 2017.
[3] D U 2 Yoel Angg n Wi m P 1, “Pe nc ng n Kon ole Leng n
Robot Hastobot Menggunakan Android Dan Arduino Dengan Komunikasi
Bl e oo h,” J. Elektro, vol. Vol. 8, No, pp. 61–70, 2015.
[4] H S p , “R nc ng B ng n Si em Kend li Mo o S eppe P in e C non
BJC-S200SPx Untuk Prototipe Lengan Robot 5-DOF M j bo ,” INKOM
J. Informatics, Control Syst. Comput., vol. 4, no. 1, pp. 58–68, 2010.
[5] H S n o o, “ d ino n k pem l ,” Pandu. Prakt., no. Juli, 2015.
[6] A Ikhw n nd L Anif h, “Pengemb ng n T ine Mik okon ole A meg
16 Sebagai Media Pembelajaran Pada Standar Kompetensi Memprogram
Peralatan Sistem Otomasi Elektronik Yang Berkaitan Dengan I/O Bantuan
Mik op o e o D n Mik okon ole Di Smkn 2 L mong n,” J. Pendidik.
Tek. Elektro, vol. 06, no. 03, pp. 225–231, 2017.
[7] “Skem ik d ive A4988 h p ://www pngdownlo d id/png-oqv0rg/ .
di k e ngg l 9 J li 2020 ”
[8] poli eknik neg i S b y , “www i com/ ln20803 ,” pp 5–36, 2015.
[9] R Sy m, “An li i Kinem ik d n Din mik Mobile M nip l o p d
Robo Penjin k Bom,” no Novembe , pp 1–9, 2008.
[10] A. Octavianto, Perancangan lengan robot. 2018.
[11] P Coiffe nd M Chi o ze, “An In od c ion o Robo Technology,” An
Introd. to Robot Technol., 1983, doi: 10.1007/978-94-011-6100-8.
[12] “Se vo mo o h p://elek onik -dasar.web.id/motor-servo/motor-servo/ ,.
di k e ngg l 12 J ni 2020 ,” p 2020, 2020
[13] P P K l ik nd Y Y Joef ie, “Pemograman Motor Stepper
Mengg n k n B h Pemog m n C,” mektek, no. januari, 2011.
[14] “Penye h gelomb ng h p :// eknikelek onik com/penge i n-rectifierpenyearah-
gelombang- jenis- ec ifie / 6 J li 2020 ,” p 2020, 2020
[15] E. P. Sitohang et al., “R nc ng B ng n C D y DC Mengg n k n
Mik okon ole ATmeg 8535,” vol 7, no 2, pp 135–142, 2018.
[16] “Teg ng n fil e h p://b gi-ilmu-elektronika.blogspot.com/2015/04/filterkapasitor-
pada-power- pply h ml di k e 20 J ni 2020 ,” p 2020, 2020.
[17] “Skem ik pen n eg ng n
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&action=printable&t
id=988175 di k e ngg l 23 J li 2020 ,” p 988175, 2020
[18] D S m n i, “Peningk n Kine j Me in R pid P o o yping Be b i
Fused Deposition Modelling,” 2012
[19] “P in e , fil men 3d h p ://www okopedi com/vol p o49/ le-filamenfilament-
pla-printer-3d- warna-kulit- kin di k e ngg l 9 J li 2020 ,” p
2020, 2020.
[20] R mi h, S B H in, nd F K nw l, “De ign of 3 DoF obo ic m,”
2016 6th Int. Conf. Innov. Comput. Technol. INTECH 2016, no. August
2016, pp. 145–149, 2017, doi: 10.1109/INTECH.2016.7845007.
[21] Chris-Annin, “ of w e AR2, 2020, Ag 20
https://github.com/Chris-Annin/AR2 . Retrieved from
https://www.annin obo ic com/ ,” 2020
[22] R Ahm d, S G U ep, M P Ind z h, “R nc ng B ng n Peng Ge k
Mo o S eppe Un k Pe l n B ki e pi,” J. Perangkat Nukl., vol. 05,
no. 02, pp. 117–121, 2011.
[23] T A Zimme m n, “Me ic nd Key Pe fo m nce Indicators for Robotic
Cybe ec i y Pe fo m nce An ly i ,” Nistir 8177, pp. 1–44, 2017, doi:
10.6028/NIST.IR.8177.
[24] Y Kim , S Oh, nd Y Ho i, “Re liz ion of Bi-articular Driven Robotic
A m wi h Pl ne y Ge B ed on Di b nce Ob e ve ,” no 1
[25] M M n di, “An li Fo w d Kinem ic P d Sim l o A m Robo 5 Dof
Yang Mengintegrasikan Mikrokontroler Arduino-Uno D n L bview,”
Rotasi, vol. 15, no. 2, p. 37, 2013, doi: 10.14710/rotasi.15.2.37-43.
[26] C. Kulpate, R. Paranjape, and M. Mehrandezh, “P eci e 3D po i ioning of
obo ic m ing ingle c me nd fl mi o ,” Int. J.
Optomechatronics, vol. 2, no. 3, pp. 205–232, 2008, doi:
10.1080/15599610802301243.
citation:   Ramdani, Muhammad Ramdani  (2020) PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN REKAMAN GERAKAN.  Bachelor thesis, Universitas Muhammdiyah Prof. Dr. Hamka.   
document_url: http://repository.uhamka.ac.id/id/eprint/15035/1/digital_8187-eSTE-2020007%20Muhammad%20Ramdani.pdf