%0 Thesis
%9 Bachelor
%A Ramdani, Muhammad Ramdani
%B Fakultas Teknik
%D 2020
%F repository:15035
%I Universitas Muhammdiyah Prof. Dr. Hamka
%T PERANCANGAN LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN  REKAMAN GERAKAN
%U http://repository.uhamka.ac.id/id/eprint/15035/
%X Keberadaan teknologi robotika pada saat ini sangat membantu aktivitas  manusia untuk mempermudah melakukan perkerjaan. Salah satu teknologi  robotika saat ini yaitu lengan robot. Lengan robot merupakan jenis robot yang  menyerupai lengan manusia yang dapat memindahkan suatu barang dari satu  tempat ke tempat lainnya. Namun ketika lengan robot akan digunakan  mengangkat sesuatu butuh perhitungan yang khusus agar barang dapat berpindah,  maka lengan robot tersebut harus dilengkapi dengan sistem rekaman gerakan agar  dapat terkendali sesuai keinginan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang  lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan dan mampu merekam gerakan  yang sudah dikerjakannya secara terus menerus dengan menentukan kepresisian  maksimum dan nilai waktu tunda. Lengan robot dirancang menggunakan  mikrokontroler atmega 2560 dimana mikrokontroler atmega 2560 tersebut sudah  memiliki fitur yang langsung berhubungan dengan driver motor stepper. Lengan  robot memiliki enam buah motor stepper untuk menggerakkan masing-masing  axis berdasarkan enam bagian yaitu Putaran Dasar (base rotate), elbow, shoulder,  wrist rotate, wrist serta sebagai end-effectornya adalah gripper. Hasil penelitian  menunjukkan bahwa lengan robot mampu merekam jejak gerakan dengan  jangkauan maksimum pergerakan robot sejauh 30 cm dengan nilai rata-rata  maksimum Pose travel time 18.08 detik (second) dan actuancy lantency dengan  nilai maksimum yaitu 20.21 detik (second). Untuk nilai kepresisian perpindahan  maksimum dengan semua percobaan memiliki nilai 0.35 cm dan posisi  pengulangan (Position Repeatability) yang paling besar dengan nilai 0.41 cm.